【Python】カメラ座標からロボシリンダー座標系への変換方法
１．背景
新しい生産技術といいますか、工法の開発も本業の傍ら、ほそぼそと
やっています。
超部分的ですが、要素毎にまとめて行こうと思います
（よく、どうやってやったけ？？っと思い返すのに時間がかかるため・・・
がさつな性格がよくないのですが）
２． システムの構成と課題
画像処理にて検出した画像上の特徴点（x１，y1）からロボシリンダーの座標Ｘ
を求めたい。
３．方法
３．１ キャリブレーション
事前に画像座長系ｘ－ｙとロボット座標系Ｘとの関係（変換）式を求める
①画像座標とその時のロボット座標を求める。
| x | y | X |
| 536.00 | 295.00 | 51.00 |
| 514.00 | 296.00 | 53.34 |
| 471.00 | 296.00 | 58.02 |
| 451.00 | 299.00 | 60.36 |
| 405.00 | 299.00 | 65.04 |
| 363.00 | 303.00 | 69.72 |
| 298.00 | 308.00 | 76.74 |
②関係式を求める
画像座標のｘとロボシリンダーＸの関係は、１次関数で表せる。
Ｘ＝ax + b
これをサクッとPythonで解くと
A = np.array([Ｘ,np.ones(len(Ｘ))])
A = A.T
a,b = np.linalg.lstsq(A,Ｘ)[0]
※Ｘ,xは、画像座標値ｘとロボット座標値ＸがＮ点配列に入っている。
３．２ 座標変換
求めた関係式Ｘ＝ax + bを用いて、検出した特徴点の画像座標から
ロボット座標系に変換することで、現在値Ｘを算出できる
